Die Säugetiere entwickelten sich aus säugerähnlichen Reptilien, den Therapsiden. Diese waren ohne Zweifel Reptilien, zeigten aber Merkmale, wie sie heute nur bei Säugetieren zu finden sind. Zur Blütezeit der Dinosaurier, vor 200 Millionen Jahren, überlebten die ersten eindeutigen Säugetiere dieses Zeitalter als kleine, maus- oder rattengrosse Wesen.

Heute zeigen die Säugetiere ein vielfältiges Erscheinungsbild. Sie alle jedoch besitzen die typischen Säugetiermerkmale.

Die Haut der eigenwarmen Landwirbeltiere trägt ein Haarkleid, das sich bei einzelnen Gruppen durch die nachträgliche Anpassung ans Wasserleben wieder rückgebildet hat. Neben Haaren bildet die Haut verschiedene Drüsen aus: Talg-, Schweiss-, Duft- und Milchdrüsen. Nur bei weiblichen Tieren entwickeln sich Milchdrüsen, die der Ernährung von Jungtieren dient. An den Finger- und Zehenenden bilden sich Nägel, Krallen oder Hufe. Die Zähne sind an die entsprechenden Ernährungsweisen angepasst und es findet ein einmaliger Zahnwechsel statt. Fast alle Säugetiere besitzen 7 Halswirbeln. Die einzelnen Sinnesorgane und im besonderen das Gehirn erfuhren eine hohe Entwicklung.